機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備它對穩定、提高產品質量提高生產效率改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用。 1機械手發展史 機械手是在機械化自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。它是機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務在構造和性能上兼有人和機器各自的優點。尤其體現了人的智能和適應性。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活。但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點。因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。

  機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是機體上安裝一個回轉長臂頂部裝有電磁塊的工件抓放機構控制系統是示教形的。1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為

Unimate即萬能自動。運動系統仿照坦克炮塔臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。同年美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統也是示教再現型。這兩種出現在六十年代初的機械手是后來國外工業機械手發展的基礎。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學麻省理工學院聯合研制一種Unimate-Vicarm型工業機械手裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業定位誤差小于±1毫米。聯邦德國KnKa公司還生產一種點焊機械手采用關節式結構和程序控制。  

       目前，機械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制。改進的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機械手正在加緊研制。它設有微型電子計算控制系統具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋使機械手具有感覺機能。第三代機械手則能獨立完成工作中過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系、并逐步發展成為柔性制造系統FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環節。

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